Warning!!! I made plugin grails-locale-configuration-plugin that replace this solution. [Grails] Сегодня опубликовал стабильную версию grails-locale-configuration-plugin
Also this chapter of book may be interest for you

В каждом броузере пользователь может настроить предпочтительные языки. Например в хроме Settings / Languages (chrome://settings/languages) они выглядят так:

Тут указано что пользователь хочет видеть американский английский, или любой английский, но если его не будет тогда на русском, а если и на русском не будет, тогда давайте уже на украинском.

Эти параметры передаются в каждом запросе на сервер через заголовок Accept-Language:

Accept-Language:en-US,en;q=0.8,ru;q=0.6,uk;q=0.4

С помощью параметра q (quality value) мы передаём приоритет от 0 до 1.
Grails умеет работать с этим заголовком и автоматически переключать локаль. Если есть интернационализация для этого языка то она сразу же автоматически показывается и всё хорошо. А вот если не находится i18n/messages_xx.properties для нужной локали, тогда отображается текст по умолчанию из i18n/messages.properties, обычно английский.
Хоть текст и будет английский, но системная локаль будет установлена в ту которую пользователь запросил больше всего.

Например, у нас есть пользователь у которого украинский язык на первом месте и русский на втором.

Запросив страницу Grails запомнит украинскую локаль в сессии, но отобразит всё на английском.

Это не всегда хорошо, особенно если ваш сайт жёстко поддерживает только несколько локалей. Например в зависимости от локали вы разные флажки отображаете.

Скорее всего что захотите ограничить локали которые поддерживаете.

Для этого создайте в файле Config.groovy опцию supportedLocales:
supportedLocales = [Locale.ENGLISH, new Locale('RU')]

А теперь создадим фильтр который будет проверять локаль
class LocaleResolverFilterFilters {

    def filters = {
        all(controller: '*', action: '*') {
            before = {
                // Сначала ищем такую же локаль, если не нашли то локаль с тем же языком, если не нашли то по умолчанию английский
                Locale selectedLocale
                LocaleResolver localeResolver = RequestContextUtils.getLocaleResolver(request)
                List<Locale> supportedLocales = grailsApplication.config.supportedLocales
                if (request.locale in supportedLocales) {
                    selectedLocale = request.locale
                } else {
                    selectedLocale = findLocaleWithSameLanguage(request, supportedLocales)
                }
                selectedLocale = selectedLocale ?: Locale.ENGLISH
                localeResolver.setLocale(request, response, selectedLocale)
            }
        }
    }

    private Locale findLocaleWithSameLanguage(HttpServletRequest request, List<Locale> supportedLocales) {
        supportedLocales.find({ it.language == request.locale.language })
    }
}


В дальнейшем из кода получить локаль мы можем через объект запроса request.locale а список всех локалей предпочитаемых пользователем через request.locales.

Ту локаль с которой мы отрисовали страницу можно увидеть через объект ответа: response.locale.

Смотрите демо приложение на гитхабе.

Что ещё почитать по теме:

Использование Accept-Language для настройки локали
Настройка языковых предпочтений в браузере
RFC 2616
Grails: Internationalization